I sin tidligste form, var underholdningen vi i dag forbinder med sirkus og sirkusutøvere, tett knyttet opp mot gjøgleri og teater. Gjøglere opptrådte med tryllekunster, akrobatikk, balansekunst, dresserte hunder, hester og bjørner - og viste frem ulike kunster. Forskjellige former for teater, herunder Commedia dell ‘Arte og pantomimeforestillinger, fikk også stor innflytelse på tradisjonelle sirkusformer i dag.

Til tross for at Norge i middelalderen og renessansen var å regne som et utkantstrøk i europeisk sammenheng, kom også opptredende gjøglergrupper hit, for å utføre sine forskjellige triks. Til å begynne med, ble dette gjort under åpen himmel, på de mange markedene rundt omkring i landet, eller man oppførte forestillingene i teaterbygninger og festlokaler. Med innføringen av større bymarkeder – i det som best er blitt beskrevet som et møte mellom by og bygd, fikk utøverne rikelig anledning til å tjene til livets opphold. Mot slutten av 1800-tallet ble de fleste markeder i Norge stengt på grunn av overdreven drikke og uorden. Samtidig var Tivolivirksomhet i full sving i Europa, og gjøglertrupper, tryllekunstnere, eksotiske dyr og eksotiske mennesker ble fremvist.

Sirkusforestillinger slik vi kjenner det i dag, kan spores til omkring midten av 1800-tallet, og sammensettes av en mengde forskjellige, som regel innleide aktører innen akrobatikk, linedans, sjonglering, tryllekunst og klovneri, samt dresserte dyr - fremvist i en sirkelrund manesje.

Der enkelte sirkuskunstner har sitt utspring i middelalderens gjøgleri, kan enkelte sirkusteknikker spores enda lengre tilbake. Dette gjelder spesielt dyretemmere, som man finner spor av helt tilbake til det makedonske faraodynasti i Egypt (323 f.kr til 30 f.kr), der dyretemmere ble brukt til gudommelige ritualer og fester.  En av de mest fremtredende av disse, var en fest for guden Dionysos under Ptolemaios den andres styre, med et opptog bestående av om lag 3000 dyr fra hele (den kjente) verden.

En annen inspirasjonskilde var teaterformen Commedia dell ‘Arte i Italia på 1500-tallet. Kunstformen var kjennetegnet av en mer avansert form for skuespill, og var populær både blant borgerskapet og den gjeve befolkningen generelt. I Commedia dell ‘Arte opptrådte en håndfull rollefigurer, Harlekin, Columbine og Pjerrot, som spilte på kjente folkelige elementer

Rent etymologisk stammer ordet «sirkus» av det latinske ordet Circus, som betyr ‘krets, sirkellinje, veddeløps- og kappkjøringsbane’. Begrepet kan føres tilbake til Circus Maximus; et avlangt stadion og amfiteater for kappløp og vognkjørsel mellom Palatinerhøyden og Aventinerhøyden i Roma. Det moderne sirkuset har dog lite til felles med det romerske sirkus, annet enn å dele et navn.

Generelt kan det moderne sirkus, kjennetegnet av en rund manesje, spores tilbake til engelskmannen Philip Astley - også kjent som "sirkusets far". Astley var en dyktig dressurrytter, og fant ut at det var enklere å balansere på hesteryggen, hvis hestene galopperte i ring..  Omkring 1766 etablerte han sin første ridebane i London, og startet ride-undervisning og opptreden. Rundt 10 år senere hadde hesteoppvisningene utviklet seg til å også inkludere en rekke andre kunstformer. Det var markedsgjøglere som sjonglører, akrobater og linedansere - samt klovner, og dyretemmere. I 1779 bygde Astley et tak over bygningen – og kalte den for «Astley’s Royal Amphitheatre»

Til tross for at han blir ansett som sirkusets grunnlegger, omtalte ikke Philip Astley sine ride-oppvisninger som sirkusforestillinger. Han var derimot den første som kombinerte en rekke allerede kjente underholdningsformer; hester, artister, komikk og musikk, på en helt nyskapende måte, som i dag forbindes med sirkus. Denne nye formen for underholdning ble etter hvert så populær at den ble en hard konkurrent til de tradisjonelle teatrene.

I boken The Curiosity Shop (1840) skriver Charles Dickens at Philip Astley «skapte en manesje hvor melodramaet var spilt og kombinert med en sirkusring hvor sirkuskunstner ble utført».

Med Astley’s suksess, fulgte det også en rekke rivaler. En av disse var en av Astley’s nærmeste medarbeidere, Charles Hugh, som i 1780 startet sitt eget foretak nærmest tvers over gaten fra Astley’s amfiteater.  Hugh, inspirert av et område i den engelske Byen Bath, kalt «Sirkuset» (bestående av en rekke hus rundt et sirkeltorg), navnga foretaket «The Royal Circus».

Til å begynne med ble tradisjonelle sirkusopptredener og gjøgleri fremført på europeiske Tivoli, inngjerdet av provisoriske plankevegger, hvis tømmer måtte selges eller etterlates etter forestillingene var slutt.  Det massive omfanget av populære gjøglertrupper og sirkuser som vokste frem, gjorde at man i flere europeiske byer opprettet egne sirkusbygg fra andre halvdel av 1800-tallet. Disse kunne romme sirkusartister, hester og ofte over 1000 publikumgjester av gangen. Mot slutten av århundret åpnet det også sirkusbygg i både Trondheim og Oslo.

I dag er de fleste permanente sirkusbyggene enten revet ned, eller blir brukt til andre formål. Det finnes dog noen unntak. Den eldste av disse som fortsatt er i drift er Cirque d’Hiver, «Vintersirkuset» sitt bygg i Paris. For de aller fleste er derimot sirkusteltet den viktigste assosiasjonen til moderne sirkus og sirkusforestillinger. Sirkusteltets opprinnelse er satt til mellom 1820 og 1830, og er tilskrevet de amerikanske brødrene Seth og Nathan Howes. Allerede i «barndoms-stadiet» gjorde sirkusteltet det lettere for ambulerende sirkusforestillinger å opptre på ulike steder, da sirkusene ikke lenger var avhengig av byer med faste sirkusbygg, teatre eller å måtte bygge plankevegger for hvert nytt sted.  I stedet kunne teltet settes opp, tas ned og fraktes, videre. Opprinnelig brukte man store bomullsduker over manesjen, men disse var brannfarlige og tok til seg så mye fuktighet at de etter hvert både råtnet opp og ble tunge å frakte. I dag brukes derfor brannherdige kunstmaterialer, som armert PVC, som for sirkusene sin del hovedsakelig kommer fra en av de store teltfabrikkene i Italia.

Selvom besøkstallene hos de moderne sirkusene i stor grad har vært synkende i lang tid, er det viktig å ilegge det moderne sirkus sin rettmessige plass i kulturhistorien – som et møtepunkt blant ulike samfunnsklasser, i flere generasjoner tilbake i tid.

Det er også flere sirkus som har bidratt til dette. Blant de mest kjente sirkusene i Europa i dag, finner man franske Cirque d'Hiver og Medrano, som begge har faste bygg i Paris. I 1927 ble det opprettet en egen sirkusskole i Moskva, og sirkusene i Moskva og St. Petersburg regnes for å være blant de beste i verden.

 I USA var en av de mest fremtredende personene i sirkusets utvikling utvilsomt Phineas T. Barnum (1810-1881). Barnum startet «Barnum’s American Museum» med å stille ut en rekke usedvanlige mennesker, ofte med medfødte misdannelser eller sykdommer. Dette ble møtt med både forferdelse og nysgjerrighet.

Med utbruddet av hippiebevegelsen på 70-tallet, kom sirkusformen igjen i endring. I løpet av denne tiden ble sirkusets tankegang revolusjonert. Slik blir sirkusformen «arts du cirque" - ("ny-sirkus"), også kjent som "cirque du contemporain" - ("samtidssirkus") født.

Bevegelsen holdt sitt inntog på tre forskjellige kontinenter. I Australia startet nysirkuset «Zingaro», I Frankrike ble kompaniet «Cirque bonjour» – («god morgen sirkus») startet av datteren til Charlie Chaplin, Victoria Chaplin og mannen hennes Jean-Baptiste Thierrée. Det mest kjente nysirkuset i dag, er dog utvilsomt det kanadiske «Cirque du Soleil».

1970-årene la på mange måter grunnstenene for dagens teknologiske utvikling, ved at man på 70-talley begynte å ta i bruk analog teknologi på internasjonal basis.  Med dette som bakteppe er det kanskje ikke rart at nysirkus i nyere tid, i betraktelig større grad enn tradisjonelle sirkus, har utnyttet teknologiske fremskritt til sin fordel. Av denne grunn opptrer flere nysirkus-kompanier enten i et stort sirkustelt med spesialbygde scener eller teaterpodier – ala Cirque du Soleils «Ka», da dette gir flere muligheter for bruk av multimedia under forestillinger.

Til forskjell fra det tradisjonelle sirkuset, hvis hovedfokus lenge har vært på underholdning, ønsket nysirkusene i mye større grad å fokusere på fremstillingen av kunstneriske utrykk. Som sådan har samtidssirkuset beveget seg nærmere sirkusets originale røtter, ved å sette opp forestillinger som både illustrerer skuespillernes talenter og akrobatenes dyktighet.

I tillegg til de kunstneriske utrykkene, er det en rekke grunnprinsipper de fleste nysirkusene opererer med. For det første har de fleste nysirkus avskaffet bruken av sirkusdyr. Dersom en nysirkus forestilling formidler en fortelling om et dyr, vil en skuespiller eller en akrobat i stedet spille rollen som dyret. Avskaffelse av dyrehold har dog også blitt vanligere blant mer tradisjonelle sirkus, da flere land har strenge regler for sirkusvirksomheter med henhold til dyrevelferd.

Forestillingene ledes heller ikke av en sirkusdirektør som setter i gang, eller presenterer de ulike aktene. I stedet vil en forestilling forsøke å få de ulike aktene til å gå inn i hverandre, ved glidende overganger som skaper en helhetlig fortelling.